项目简介
在国家“863”计划（2006AA10Z054）项目经费资助下，开发研制了一台果树采摘机器人功能实验样机。果树采摘机器人机械结构，如图所示。该机器人主要包括两部分：两自由度的移动载体和五自由度机械手。移动载体为发动机驱动履带式平台，加装了主控PC 机、电源箱、采摘辅助装置、多种传感器；五自由度机械手为PRRRP 结构，由各自的关节驱动装置进行驱动。机械手底部固定在履带式行走机构上，末端操作器固连于机械臂末端。

机械手的第一个自由度为升降自由度，中间三个自由度为旋转自由度，第五个自由度为棱柱关节。第一个自由度主要是起抬升机械手的作用，第二个自由度带动机械臂绕腰部旋转；第三、第四自由度是大、小臂旋转轴，起升降末端执行器的作用；第五个自由度是气动推杆伸长自由度。小臂的末端安装双目视觉系统，用于检测目标果实和障碍物的深度信息；末端执行器的手心装有朝向前方的单目视觉系统；工作时，控制系统首先根据单目视觉系统获取的目标果实二维位置信息调节机械臂，实现图像中心向目标果实质心的运动，然后根据双目视觉系统获取的深度信息，驱动气动推杆将末端执行器送到目标果实位置进行抓取工作。采摘过程结束后，气动推杆缩回，放置采摘果实，开始下一轮工作循环。

产品性能、指标
本成果于2009年通过科技部组织的验收。
本成果目前拥有一项授权发明专利、二项受理发明专利申请。

适用范围、市场前景
适用于有意引入机器人采摘技术的农产品生产企业。

投资概算
配套软硬件设备，额度：200-500万元。

合作方式
技术转让, 技术交易额面议。

联系方式
江苏大学电气学院。
电 话：0511-88790616