申请号：201810674683 .7  

发明人：王海 娄新雨 蔡英凤 陈龙 刘泽 郑正扬

摘要：本发明公开了一种采用多线激光雷达的道路可通行区域获取方法，将单个栅格中点云按照高度进行排序，分割平面块，得到平面块高度特征以及强度特征，求解最底层表面块高度均值，由高度均值及平面强度判断将平面块分为地面或障碍物，最终获取道路可通行区域。本发明可解决激光雷达道路环境感知中障碍物、非障碍物、路面等道路环境元素感知判断不准确的问题，具有计算量小、实时性高的优点。